Již v prvobytně pospolné společnosti vznikla jednoduchá forma zápasu, pramenící z potřeb lovu a potřeby se bránit. V době otrokářské společnosti dosáhl velkého rozvoje. Ze starého Egypta byly dochovány nástěnné malby zachycující vojáky při zápasení. Zápasilo se jak ve stoje tak v lehu a používaly se záběry na hlavu, trup, horní a dolní končetiny. Zápas nebyl pouze doménou vojáků, ale byl rozšířen i mezi prostým lidem. Na starověkých olympijských hrách se zápasilo v Palé a později v Pankrationu. Gladiátoři měli ve starém Římě zápas jako součást přípravy společně s boxem.

V období středověku se zápas hojně rozšířil jak do měst, tak i do vesnic. První knihy se zápasnickou tématikou jsou datovány do 16.století. Díky své popularitě byl zápas v 18.století začleněn do školní tělesné výchovy.

Sportovního charakteru zápas dosáhl v 19.století, kdy byla ve Francii rozpracována první pravidla. Pod názvem řecko-římský zápas byl nejprve rozšířen do celé Evropy a poté do všech zemí světa. Nová pravidla se neztotožňovala s pravidly antického zápasu.

Zápas byl zařazen do novodobých olympijských her hned na samém počátku v roce 1896. Tehdy zápas probíhal pouze v jedné hmotnostní kategorii, které se postupem času rozšířily do dnešních deseti kategorií. Zápas se provozoval společně se vzpíráním a nadšenci zakládali těžkoatletické kluby. Roku 1912 vznikla mezinárodní těžkoatletická federace. Tato federace byla v roce 1921 přejmenována na Mezinárodní amatérskou zápasnickou federaci pod zkratkou FILA, která řídila ME a MS. Do této federace patřilo společně s 17 státy i Československo. Soutěže na olympijských hrách probíhají jak v řeckořímském tak ve volném stylu.

V českých zemích se dochovaly první zmínky o zápasu v zápiscích z roku 1465 o zápasnických utkáních pana Lva z Rožmitálu. V 19.století se píše o průkopnících českého zápasu bratrů Březinových a Jiřího Holíka. Prvky zápasu také zařadil Dr. Miroslav Tyrš do své tělocvičné soustavy. Na počest výročí založení Sokola roku 1963 byl organizovaný zápas zařazen do programu veřejného vystoupení.

Rok 1895 je považován jako zrod organizovaného zápasu, kdy členové žižkovského Sokola Fridolín Hojer, Josef Balej a Antonín Bína založili Klub atletů Žižka 1895.

Mezi nejznámější české zápasníky patřil jednoznačně Gustav Frištenský. Tento zápasník vyrůstal v brněnském klubu Hellas, který vznikl roku 1895. Původním povoláním řezník, vyhrál svůj první mezinárodní zápas v roce 1900. Amatérským mistrem Evropy se stal o tři roky později v řeckořímském zápase. Později se vydal na dráhu profesionálního zápasníka. Zápasil mimo jiné v USA a vystupoval v cirkusech. Medaili na mistrovství Evropy a světa získali také amatérští zápasníci Karel Halík, Josef Dostál a Josef Bechyně.

Po první světové válce se začaly vytvářet nové zápasnické kluby. Československý atletický svaz, založený roku 1921 zahrnoval mimo zápasu také vzpírání a přetah lanem. Praha byla zápasnickým centrem tehdejší doby a bylo zde registrováno nejvíce oddílů z celého našeho území. Odtud pocházeli zápasníci reprezentující naši zemi na mistrovství Evropy a také na hrách olympijských.

Úspěchy zápasníků z olympijských her meziválečného období - Jindřich Maudr (stříbro LOH 1928 Amsterdam), Josef Urban (stříbro LOH 1932 Los Angeles), Josef Herda (stříbro LOH 1936 Berlín)  a Josef Klapuch (stříbro LOH 1936 Berlín).

Během druhé světové války řídil zápasnický sport Český svaz těžké atletiky, který po skončení války v roce 1945 uspořádal sedm zápasnických turnajů.

Dalším významným obdobím zápasnického sportu bylo období let sedmdesátých. Vítězslav Mácha si v roce 1972 přivezl z LOH v Mnichově zlatou medaili a o čtyři roky později získal na LOH v Montrealu medaili stříbrnou. Dále byl dvojnásobným držitelem zlaté medaile z MS, jedenkrát se stal mistrem Evropy, dvakrát získal na mistrovství Evropy stříbro a dvakrát bronz.

Ženský zápas se pravidelně organizuje až v devadesátých letech 20.století, i když první zaznamenaný ženský zápas proběhl roku 1921 v pražské Lucerně. První neoficiální mistrovství ČSFR se konalo v roce 1991 v Brně a oficiální mistrovství proběhlo 1992.