Na počátku 9. st vznikly na japonském císařském dvoře základy bojového umění, ze kterého později vzniklo aikidó. Jednalo se o kombinace úderů a tlaků na nervová centra ve spojení s páčením kloubů a využíváním pohybu útočníka. Toto umění se nazývalo aikidžutsu a později neslo označení daito rjú - kořeny tohoto umění vycházejí z rodokmenové linie starého samurajského rodu Minamotó, který byl velmi významný v dějinách japonské historie.

Za tvůrce a zakladatele aikidó je považován Morihei Uešiba – nazávaný také Ó sensei (velký učitel). Morihei Uešiba zasvětil celý svůj život hledání. Studoval několik bojových umění se zbraní i beze zbraně, ve kterých získal učitelskou licenci, zejména však do roku 1931 vyučoval hlavně daitó rjú pod učitelem Sókaku Takedou. Uešibova výuka i interpretace technik byly natolik osobité, že se v odborné veřejnosti začalo mluvit o uešiba rjú, nebo o aikibudó, jako o samostatném bojovém umění odlišném od všech jiných bojových umění. Tato odlišnost spočívá v důrazu na výchovné aspekty a na duchovním rozvoj prostřednictvím technik aikidó.

Morihei Uešiba (1883 – 1969)

Uešiba došel k názoru, že skutečně kritické není střetnutí s protivníkem, nýbrž ve vnitřní konfrontaci se silami, které odvádějí člověka od harmonie s duchem vesmíru. Aikidó vytvořil tak, aby v něm nedocházelo ke střetu dvou sil v podobě přímé srážky. Podle jeho názoru příroda věnuje stejnou péči všemu živému a má-li někdo agresivní záměr zničit druhého, dostává se do rozporu s přírodou. A nikdo není natolik zdatný, aby mohl delší dobu postupovat proti přírodním zákonům bez vlastní újmy.

V roce 1942 byl oficiálně přijat název aikidó, který se užívá dodnes. Po 2. světové válce se začíná aikidó rozšiřovat mimo Japonsko. První evropskou zemí, kam se aikidó rozšířilo, byla Francie. V počátcích se aikidó učilo v judistických oddílech, jelikož první generace cvičenců aikidó měla za sebou judistickou či karatistickou minulost. V současné době udržuje rodinnou tradici vnuk zakladtele Moriteru Uešiba. Styl aikidó reprezentovaný rodinou Uešiba se nazývá aikikai, jehož centrálním dódžó je Hombu dódžó v Tokiu, ve kterém vyučují členové rodiny. Šihané – učitelé z Honbu dódžó , jsou vysíláni do celého světa, aby šířili myšlenku aikidó.

Široký obsah a volnost interpretace technik způsobily, že se dnes setkáváme s různými styly aikidó, které jsou mimo linii rodu Uešiba (aikikai). Některé organizace kladou důraz spíše na sebeobranný charakter technik (Jošinkan), některé organizace se naopak snažily zavést soutěžní charakter (Tomiki aikidó).

Svět

Aikikai nadace šíří, ale zároveň řídí aikidó – mimo jiné uděluje a eviduje stupně dan v aikidó. Některé jiné organizace také udělují stupně dan, ale japonské stupně registrované Aikikai jsou uznávány jako mezinárodní standard.

V aikidó se sice nepořádají souteže, nicméně jako nesoutěžní úpolový sport je zařazeno do programu Světových her jako jediný sport, ve kterém probíhají pouze ukázky. Aikidó je také součástí Světových úpolových her SportAccord.

ČR

V ČR koncem 70. let 20. století začala aikidó cvičit skupinka nadšenců na UK FTVS pod vedením Ivana Fojtíka a v džudistickém oddíle TJ Spoje pod vedením Vladimíra Lorenze. Zásadním význam pro české aikidó měla návštěva mistra Giorgio Veneriho z Itálie (tehdy předseda IAF) v r. 1986, kdy na FTVS UK proběhla první ukázka a společný trénink. Od této doby se postupně začalo rozšiřovat aikidó do různých částí ČR i SR díky víkendovým stážím zahraničních instruktorů. Koncem 80. let se uskutečnily první zkoušky na technické stupně vyspělosti (6. – 4. kjú). První Československá Aikikai organizace byla založena v r. 1990 kvůli podchycení zvýšeného zájmu o aikidó. Po společenském a politickém uvolnění začali do ČR dojíždět na semináře zahraniční mistři, z nichž se nejvíce o rozvoj aikidó v jeho počátcích zasloužil učitel Daniel Vaillant. Později do ČR zavítalo a dodnes pravidelně dojíždí několik významných ať už japonských, tak evropských mistrů aikidó.

V ČR v současné době existuje několik organizací:

Česká asociace aikidó

Česká federace aikidó

Bohemia aikikai

Charakter cvičení aikidó je v jednotlivých organizacích odlišný a zpravidla závisí na vlivu zahraničního učitele, který ukazuje směr a vede technický rozvoj.