Japonské bojové umění judo vzniklo v druhé polovině devatenáctého století. Judo, v překladu „jemná cesta“, vychází z bojového umění japonských samurajů, známé pod názvem džúdžucu. Dnešní podoba Kodokan judo je zjemněná a upravená forma chvatů pocházející z několika starých škol, které jsou uspořádány do nového systému.

Zakladatelem judo byl profesor Džigoro Kanó. Narodil se 28.10.1860, kdy Japonsko procházelo velkými změnami, otevíralo se světu a při přijímání nových myšlenek zavrhovalo staré postoje a názory. Tlakem mocností, kde prvenství mělo USA, bylo pro reformátory vše japonské špatné a snažili se o napodobení západní kultury, což se projevilo i ve sportu. Co nevykazovalo podobnost se západními prvky postupně upadalo do zapomnění, jako tomu bylo například u samurajství. Džigoro Kanó pocházel z rodiny výrobce a obchodníka se saké, ale sám se vydal studijním směrem. V jeho době navštěvovala základní školu necelá polovina chlapců. On však dosáhl univerzitního vzdělání, což bylo velmi vzácné. Při studiu džúdžucu se snažil hodně přemýšlet a experimentovat, protože jej staré osnovy neuspokojovaly. Později začal cvičit s malou skupinkou žáků. Jeho cílem bylo uchování a zdokonalení kulturního dědictví s přizpůsobením se soudobým cílům společnosti. Zaměřil se na vytvoření instituce, která by byla založená na principech výchovy člověka dle starých pohybových prostředků v nových podmínkách. Tato instituce byla založena na přelomu 19. a 20. století a nesla název Kodokan judo. Mravní výchova, tělesná výchova a sebeobrana byly hlavní myšlenkou této instituce.

V roce 1882 Kanó založil soukromou internátní vzdělávací instituci, která byla plně integrována s Kodokan judo. Kanó ve svých 21 letech dokázal přesvědčit velké množství mladých lidí, zkušených ze starších forem džúdžucu, aby vyzkoušeli jeho vyučování. Následně tito žáci s Kanem spolupracovali při rozvoji džuda. Škola měla vlastní etický kodex, který musel každý ze žáků dodržovat a stvrdit jej svým podpisem. Tento kodex se nazýval “Přísaha pěti článků“.

Jelikož byly techniky nebezpečné, cvičilo se řízeným způsobem. Toto řízené cvičení se nazývalo kata. Útočník a obránce byl předem domluven a technika útoku a obrany byla také známa. Cvičný boj, pod názvem randori, byl pro svoji nebezpečnost omezen. Kanó umožnil bezpečné cvičení tím, že ze cvičení vyloučil údery a zaměřil na tzv. malé techniky hodů, zejména aši waza a goši waza. Judo se rychle rozvíjelo a samotní žáci Kana otevírali svá dódža (tělocvičny).

Kanó byl hlavně skvělým pedagogem, což se projevilo v jeho zkoumání a analyzování bojových umění. Nejen, že vlastnil soukromou školu, ale pracoval na univerzitě Gakušin, což je v současnosti pedagogická fakulta univerzity v Tokiu, kde se v 25 letech stal prorektorem. Dále pracoval v několika funkcích ministerstva školství a později byl senátorem.

Na přelomu 19. a 20. století odjíždí Kanó na studijní cestu po Evropě, za účelem propagace džuda a zároveň studuje tělovýchovné systémy. Jeho žáci ho následují, aby mohli po světě šířit myšlenky svého učitele. Kanó je v Japonsku velmi úspěšný. Jeho postavení na poli politickém a společenském je vysoké a stává se ředitelem Tokijské univerzity. Na 37. zasedání Mezinárodního olympijského výboru v Káhiře, které se konalo v roce 1938, se snaží o prosazení judo mezi olympijské sporty. Při zpáteční cestě lodí Kanó umírá na zápal plic.

Po skončení 2. světové války, která přinesla pro judo útlum, vzniká v roce 1948 Evropská Federace Judo, později přejmenovaná na Evropskou Unii Judo „EUJ“.

EUJ navrhuje pravidla, které přijímají jednotlivé národní svazy a tím umožňují zpřístupnění juda, zejména pořádání soutěží. Současný název je European Judo Federation.

První mistrovství Evropy se konalo roku 1951, kdy byli závodníci rozděleni dle technické vyspělosti. V současnosti jsou závodníci rozděleni dle hmotnostní a věkové kategorie. V roce 1952 vzniká Mezinárodní Federace Juda (IJF), která zastřešuje kontinentální federace, unie a asociace.

Prezidentem Kodokanu se stává syn Džigora Kana, Risei Kanó a výrazně se zasazuje o rozšíření judo a hlavně o zařazení do programu olympijských her. V roce 1956 a 1958 se konaly první mistrovství světa a tím si judo získalo celosvětový kredit na sportovním poli.

Judo bylo oficiálně přijato mezi olympijské sporty v roce 1960 na 57. zasedání Mezinárodního olympijského výboru konaném v Římě. O čtyři roky později v japonském Tokiu proběhly první olympijské zápasy v judo. Zde soutěžili pouze muži ve čtyřech váhových kategoriích. Favorité byli Japonci a nehodlali se vzdát vítězství. Tři váhové kategorie vyhráli Japonští závodníci. Ovšem kategorie bez rozdílu vah přinesla velkou senzaci a pro Japonce velké zklamání. O tuto senzaci se zasloužil závodník z Nizozemska Antonius Geesing, který ve finálovém klání porazil v boji na zemi domácího závodníka Akio Kaminagu.

Česká republika samozřejmě nezůstala pozadu. Profesor František Smotlacha přinesl první zmínky o judo již v prvním desetiletí 20. století. Na propagaci měly zásluhu první publikace džúdžucu/džudó. Veliké pocty se dostalo v letech 1935 a 1936 Československu návštěvou samotného zakladatele judo Džigora Kana. Československý svaz Jiu-Jitsu byl založen 1936 a ten se následně přejmenoval na Československý svaz džúdó. V současnosti Český svaz judo - ČSJu.