Rovnováha je takový stav tělesa, kdy silové pole tvořené všemi působícími silami má za důsledek klidový stav („nepohyb“,  v = 0, statická rovnováha), nebo pohyb rovnoměrný, přímočarý (v = konst., dynamická rovnováha). Pro dosažení tohoto stavu musí platit podmínka rovnováhy:

(součet všech působících sil a silových momentů se musí rovnat nule).  

Podmínky rovnováhy jsou velmi cenným analytickým nástrojem pro vyšetřování chování mechanických soustav. Velmi výhodné je to zejména  při analýze pohybu tělesa, kdy z této podmínky sestavíme tzv. pohybovou rovnici , při které použijeme princip D´Alembertův. Do součtu všech působících sil připojíme tzv. sílu doplňkovou, D = -m .a, která následně uvede soustavu do stavu fiktivní rovnováhy, tudíž celkový součet sil = 0. (Na obr je uvedena podmínka rovnováhy pro volný pád tělesa v gravitačním poli).